Ul vs li

Lembre-se de que você não está codificando para navegadores, mas para pessoas. O motivo de usar elemento para conter o menu e para o próprio menu, é a sua humanidade e inclusão.

O que tem sido esquecido na maioria das respostas é que o uso desses elementos em vez de divs genéricos é como eles ajudam as pessoas com deficiências. Uma pessoa que precisa ouvir a Web ouviria algo como "Navegação, lista não ordenada, 6 itens de lista" do leitor de tela usando elementos nav e ul.

Compare isso com a alternativa, usando apenas divs. Eles apenas ouviriam o texto conter dentro da div. eles não teriam idéia de como o texto se relaciona com o que veio antes ou depois dele. Eles não têm idéia de quantos itens de menu existem. Ou quando eles estavam no início ou no final do menu.

Novamente, codifique para pessoas, não para navegadores.